擺臂沖壓機械手、關節機械手、連桿機械手對比，目前，應用于沖壓自動化生產線的沖壓機械手主要有三大類：關節式沖壓機械手、連桿式沖壓機械手、擺臂沖壓機械手。這三類沖壓機械手因其各自的特點而應用于不同場合的沖壓自動化生產。相較來說，各有其優點和不足。

　　關節式沖壓機械手: 自由度高、動作靈活、通用性強，但價格昂貴、使用操作技術要求較高。

　　連桿式沖壓機械手: 高效穩定、控制簡單、成本較低，但靈活性和適用性較差，不易調整。

　　擺臂式沖壓機械手: 融合了關節式機械手“高自由度”，以及連桿式機械手“高效穩定”的雙重特性，價格適中、控制比較靈活、使用操作簡單。不足的地方是，擺臂式的結構具有較大的轉動慣量，一定程度地限制了機械手的運動速度和重復定位精度。

　　在性能上，擺臂沖壓機械手融合了關節機械手“高自由度”，以及連桿機械手“高效穩定”的雙重特性。通過端拾器定制，能夠輕松滿足沖壓生產中的各種送料工藝要求;還能完美適配于市面上各種不同規格型號的沖壓設備，以及沖壓生產中的各種模具工藝要求。可以說，擺臂沖壓機械手是傳統沖壓設備自動化升級的最佳解決方案。在沖壓自動化應用中，擺臂沖壓機械手相較于關節機械手和連桿機械手具有以下等優勢：

　　一、設備實用性:

　　關節機械手：對設備無過高要求;

　　連桿機械手：要求所有邊線設備必須統一等高;

　　擺臂沖壓機械手：氣動、齒輪沖床、油壓機均可連線，且對設備噸位、沖床高低及多臺組合無任何要求，可為客戶節省50-60%設備投資。

　　二、模具對比:

　　關節機械手：對模具無過多要求;

　　連桿機械手：要求模具必須等高，且分中保證連線模具在同一軸線，調整時間長;

　　擺臂沖壓機械手：適用于各種非標準模具，可在沖床平臺任意角度架高模具，準確定位均在人機界面上設定，操作員3分鐘內即可完成位置選定工作。

　　三、擴展性對比:

　　關節機械手：一般;

　　連桿機械手：大多數為單一固定形式，一旦確定后，將無法更改調整產線位置，且無法向上進行擴展;

　　擺臂沖壓機械手：可根據實際生產需要，靈活布置和調整生產連線方式。只需在人機交互界面完成切換或重新設定即可。

　　四、操作性對比:

　　關節機械手：編程復雜，需要專業人員;

　　連桿機械手：需要每臺機設定，然后再統一控制，不可編程。換線時間長，受人員影響大;

　　擺臂沖壓機械手：采用開放式可編程技術，可存儲多種產品信息，互換性強，一次設定即可長期使用。

　　五、效率對比:

　　關節機械手：5次/分鐘;

　　連桿機械手：10-12次/分鐘;

　　擺臂沖壓機械手：10-15次/分鐘。

　　六、節能對比:

　　關節機械手：一般;

　　連桿機械手：一般;

　　擺臂沖壓機械手：220V電源，0.5度電/小時。

　　七、投資回報對比:

　　關節機械手：6年收回;

　　連桿機械手：2年收回;

　　擺臂沖壓機械手：1年收回。

　　縱觀國內沖壓企業，傳統沖壓設備的存量普遍較高，而且沖壓行業的現狀又時常面臨轉產和反復調試等問題，特別是技改項目的升級和擴展轉型。這些都要求沖壓機械手要能夠迅速代替人工靈活調整連線。擺臂沖壓機械手由于融合互補了關節式沖壓機械手和連桿式沖壓機械手的優缺點。在靈活性、實用性、使用性、生產效率以及性價比上都較為均衡適中。